pg电子娱乐平台 机器人机械手的设计要求要点.docx

机械手的设计要求包括机械手整体结构的类型。工业机器人的结构形式主要有四种：直角坐标结构、柱坐标结构、球坐标结构、关节结构。下面介绍每种结构形式及其相应的特点。直角坐标机器人结构 直角坐标机器人的空间运动是通过三个相互垂直的直线运动来实现的？由于直线运动很容易实现全闭环位置控制，因此直角坐标机器人有可能获得较高的位置精度（即m级）。然而，与机器人的结构尺寸相比，这种直角坐标机器人的运动空间相对较小。因此，为了实现一定的运动空间pg电子赏金试玩app，直角坐标机器人的结构尺寸远大于其他类型的机器人。直角坐标机器人的工作空间是一个空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业和搬运作业。直角坐标机器人有悬臂式、龙门式、吊车式三种结构。圆柱坐标机器人结构 圆柱坐标机器人的空间运动是由一个旋转运动和两个直线运动来实现的。这种机器人结构相对简单，精度也可以接受，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱形空间。球坐标机器人结构 球坐标机器人的空间运动是通过2个旋转运动和1个直线运动来实现的。这种机器人结构简单，成本低廉，但精度不是很高。主要用于搬运作业。其工作空间是一个球形空间。关节型机器人结构 关节型机器人的空间运动是通过三个旋转运动来实现的。

关节型机器人动作灵活、结构紧凑、占地面积小。相对于机器人本体的尺寸，其工作空间相对较大。该类型机器人广泛应用于工业领域，如焊接、喷漆、运输、装配等作业。此类机械臂的设计要求机械臂的作用是实现一定的负载和一定的速度。在机器人所需的工作空间内移动。设计机械臂时应遵循以下原则；机械臂各关节轴应尽可能相互平行；相互垂直的轴应尽可能交于一点。这可以简化机器人运动学的正逆计算，对机器人有利。控制。机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度和手臂关节的旋转范围密切相关。然而，机器人手臂末端的工作空间没有考虑机器人手腕的空间姿态要求。如果对机器人手腕的姿态提出具体要求，则手臂末端可达到的空间将小于上述不考虑手腕姿态的工作空间。为了提高机器人的运动速度和控制精度，应在保证机器人手臂具有足够的强度和刚度的同时，在结构和材料方面尽可能减轻手臂的重量。力争采用高强度轻量化材料，通常是高强度铝合金来制造机械臂。目前pg电子娱乐平台，国外也在进行利用碳纤维复合材料制造机械臂的研究。碳纤维复合材料拉伸强度高、抗振性好、比重小(其比重相当于钢的1/4、铝合金的2/3)。但其价格昂贵、性能稳定、制造要求复杂。异型工件加工过程中还存在问题，因此在实际生产中尚未得到推广应用。

目前比较有效的方法是利用有限元方法对机械臂结构进行优化。减轻机械臂的重量，同时保证所需的强度和刚度。机器人各关节的轴承间隙应尽可能小，以减少机械间隙引起的运动误差。因此，各关节应有可靠、易于调整的轴承间隙调整机构。机器人手臂相对于其关节旋转轴的重量应尽可能平衡，这对于减轻电机负载、提高机器人手臂运动的响应速度非常有利。在设计机械臂时，应尽可能利用安装在机器人上的机电元件和装置的重量，以减少机械臂的不平衡重量。如有必要，应设计平衡机构来平衡手臂剩余的不平衡重量。机械臂的结构必须考虑各关节的限位开关和具有一定缓冲能力的机械限位块，以及驱动装置、传动机构等部件的安装。腰座结构的设计需要工业机器人腰座，它是圆柱坐标机器人、球坐标机器人和关节机器人的回转底座。它是机器人的第一个旋转关节。机器人的所有运动部件均安装在腰部底座上pg娱乐电子游戏，腰部底座承受机器人的全部重量。在设计机器人腰座结构时，要注意以下设计原则：腰座必须有足够大的安装底座，以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。腰部底座必须承受机器人的全部重量和负载。因此，机器人的底座、腰轴和轴承等结构必须具有足够的强度和刚度，以保证其承载能力。机器人腰座是机器人的第一个旋转关节。对机器人末端的运动精度影响最大。因此，设计时必须特别注意保证腰轴系统和传动链的精度和刚度。腰部的旋转运动需要相应的驱动装置，其中包括驱动器